一种融合空间锚点的体感游戏线性加速度抗漂移处理方法

本发明公开一种融合空间锚点的体感游戏线性加速度抗漂移方法，属于体感游戏位姿跟踪技术领域；其中，该方法包括：同步获取IMU原始数据与空间锚点绝对位姿；对IMU数据预处理后，利用陀螺角速度实时解算姿态矩阵，估计姿态、速度、位移并构建状态向量；以锚点位姿为观测，通过扩展卡尔曼滤波与状态估计融合，修正最优估计并在线标定传感器误差；输出六自由度位姿与线性加速度，驱动游戏角色与物体交互，同时将校正状态反馈至滤波器形成闭环，显著抑制积分漂移，提升长期精度与鲁棒性。