冷铁智能无序分拣抛丸柔性生产线及其使用方法

本发明涉及一种冷铁智能无序分拣抛丸柔性生产线及其使用方法，包括分拣码垛设备和拆剁抛丸设备，分拣码垛设备包括电磁铁悬臂吊、震料机、板链滚道、分拣机器人、3D视觉相机、台秤和码垛机器人，电磁铁悬臂吊将多个冷铁投放至震料机的入口，接着震料机用于将冷铁逐一供给板链滚道。无序是指冷铁从震料机的出口出来时的朝向可能不同。待冷铁到达3D视觉相机处，3D视觉相机检测冷铁的位置坐标信息，并将信息发送分拣机器人，分拣机器人将冷铁搬运至台秤上。接着台秤根据冷铁的重量来判断冷铁的型号，码垛机器人将台秤上的冷铁搬运至对应的料筐内。最后拆剁机器人将料筐内的冷铁抓取至抛丸机上。