一种管道焊接全位置焊缝识别与跟踪系统及方法

本发明提出一种管道焊接全位置焊缝识别与跟踪系统及方法，属于管道焊接自动化技术领域。本发明为解决现有管道全位置焊接跟踪技术中存在的弧光干扰强、跟踪精度低、响应速度慢、鲁棒性不足的问题，其中系统包括：感知层、处理层、决策层和执行层。焊缝识别与跟踪方法包括：S1：焊缝识别与跟踪系统标定；S2：全位置焊接跟踪；S3：不同场景适配调整。本发明通过采用动态加权融合与模糊PID控制，可自动适配平焊、立焊、横焊、仰焊等多姿态焊接，无需人工调整参数，降低操作门槛。