一种伺服点焊钳控制器的设计方法及控制器

本发明公开了一种伺服点焊钳控制器的设计方法及控制器，涉及电阻点焊技术领域，包括：构建永磁同步电机数学模型；以永磁同步电机能够在有未知干扰条件下快速跟踪导纳控制器给定速度为控制目标，采用积分型滑模控制，建立永磁同步电机状态方程；其中，永磁同步电机状态方程中包含系统摩擦项，采取RBF神经网络进行系统摩擦的在线自适应补偿；基于永磁同步电机状态方程和趋近率函数计算控制器输出量；其中，趋近率函数采用改进的指数趋近率。本发明采用滑模控制与RBF神经网络相互结合，有效降低摩擦等素对焊接质量的影响，能够更加精确的控制点焊钳进行点焊工作。