一种用于车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法和装置

本申请提供了一种用于车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法和装置，涉及机器人视觉定位领域。该方法包括：基于车身设计信息数据和工装信息数据构建焊点的先验位置和几何约束；基于先验位置和几何约束构建三维基准模型，并输出几何映射关系；提取焊点图像中的焊点定位特征集合；将焊点定位特征集合与几何映射关系进行特征约束关联，并通过三维基准模型输出焊点在三维空间中的第一空间位姿；对第一空间位姿进行精度核验操作并修正为第二空间位置；将第二空间位姿转换至机器人坐标系，并控制目标机器人进行凸焊视觉定位。本申请解决了传统的车身焊接的机器人凸焊视觉定位方法在复杂工况下存在定位精度较低的问题。