基于3D点云与数字孪生的多圆孔钢板机器人自动焊接方法

本发明公开了一种基于3D点云与数字孪生的多圆孔钢板机器人自动焊接方法，属于工业机器人自动化技术领域。该方法首先获取钢板点云数据，随后依次执行圆孔平面提取、边界轮廓提取、圆孔区域特征提纯与圆孔几何参数高精度解算，从包含噪声的原始点云中鲁棒地识别出每个圆孔的精确三维圆心坐标与半径；随后，将上述参数作为驱动变量映射至基于VTK构建的数字孪生模型中，通过调用预定义的焊接工艺规则库，基于焊接主路径，并以最小化总空行程过渡路径为目标，规划生成全局最优焊接序列；最终，将该序列转化为机器人运动指令，通过通信接口驱动机器人精准执行焊接作业。本发明提高多孔钢板焊接的效率、精度与质量一致性。