具有螺旋态约束被动分支的五自由度并联机床

本发明提供一种具有螺旋态约束被动分支的五自由度并联机床，涉及并联机床技术领域，其包括机架、定平台、动平台、连接定平台和动平台的五条主动无约束分支和一条被动约束分支以及电主轴，主动无约束分支均是由虎克铰、移动副和球铰组成的UPS分支，被动约束分支则是由两个虎克铰和一个移动副组成的UPU分支，本发明中的并联机床在未使用螺旋副前提下通过将第六分支配置为被动约束分支，并使其第二虎克铰的内转动副与第三虎克铰外转动副呈垂直布置，从而使得该分支产生了独立的螺旋态约束。被动约束分支所提供的独立螺旋态作用于动平台，使电主轴拥有了两转动、两移动和一个独立螺旋运动的五自由度运动。