一种下肢外骨骼机器人的自适应导纳控制方法及系统

本发明公开了一种下肢外骨骼机器人的自适应导纳控制方法及系统，涉及机器人导纳控制技术领域。该下肢外骨骼机器人的自适应导纳控制方法，通过获取下肢外骨骼机器人的人机交互时序数据、用户生理状态时序数据；基于下肢外骨骼机器人的人机交互时序数据，分析下肢外骨骼机器人的用户助力需求特征值；基于下肢外骨骼机器人的用户生理状态时序数据，分析下肢外骨骼机器人的用户疲劳特征值，并结合用户助力需求特征值，分析下肢外骨骼机器人的导纳调控特征值，本发明基于导纳调控特征值对下肢外骨骼机器人进行自适应导纳控制处理，从而能够根据用户的运动需求与生理状态，自动进行导纳调整，进而显著提升了人机协同运动的适应性。