一种关节角度向量生成方法及步态控制方法

本申请涉及康复医疗机器人技术领域，具体提供了一种关节角度向量生成方法及步态控制方法，生成方法包括步骤：获取第一步态相位以及在当前时刻的多传感器数据；第一步态相位为下肢外骨骼机器人在上一时刻的步态相位，多传感器数据包括多模态运动数据和视觉数据；根据第一步态相位和多模态运动数据预测第二步态相位；第二步态相位为下肢外骨骼机器人在当前时刻的步态相位；根据视觉数据调整预先优化好权重的自适应关节角度向量生成器的参考关节角度向量和时间缩放因子，然后利用调整后的自适应关节角度向量生成器根据第二步态相位生成期望关节角度向量；方法能够生成适应当前环境且步态仿生性高的关节角度向量。