传料机械手、传料装置及传料方法

本申请提供的传料机械手包括机械臂及夹具，夹具包括两个夹爪和两个光学传感器，光学传感器包括分别设置于夹爪的两爪部的发射模块和接收模块，用于检测两夹爪同时夹取产品时两夹爪处的光通量。传料装置包括传料机械手和控制元件，控制元件用于根据两光学传感器检测两夹爪处的光通量的差值，转换为角度偏差值而控制机械臂带动夹具转动。传料方法包括：通过传料机械手的光学传感器检测两夹爪同时夹取产品时两夹爪处的光通量；计算两夹爪处的光通量的差值；根据两夹爪处的光通量的差值转换为角度偏差值；根据角度偏差值而控制机械臂带动夹具转动。本申请可以适应产品在高度方向上的偏差角度而控制机械手夹具转动，以保证在精确方位夹取产品。