一种多模态运动的非对称软体致动器及其应用

本发明提供了一种多模态运动的非对称软体致动器及其应用，属于软体机器人技术领域。本发明包括：至少一个弯曲腔室，用于将气压能转化为定向弯曲运动；至少一个扭转腔室，和弯曲腔室物理分隔形成独立的弯曲腔室和扭转腔室，且各自连接独立气路；扭转腔室内部设有非对称结构，用于将气压能直接转化为绕模块中心轴的旋转力矩；通过独立控制非对称设置的扭转腔室和弯曲腔室的气压输入，能够在单个模块内独立实现扭转和弯曲运动。本发明整体采用非对称结构，通过在单个模块内集成功能专一且物理隔离的独立驱动腔室，摒弃通过多个对称腔室运动耦合来间接合成扭转的方式，直接输出目标方向的扭转运动，简化驱动源与控制逻辑。