一种基于意图驱动的机器人异步控制方法及系统

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种基于意图驱动的机器人异步控制方法及系统。该方法包括：获取实时环境数据、机器人的高级任务目标，基于实时环境数据，解析高级任务目标，生成与硬件解耦的抽象意图集合；获取实时硬件状态数据；根据实时硬件状态数据，拆分抽象意图集合，得到若干可并行执行的子意图，形成意图树；分析实时硬件状态数据，确定硬件执行能力；基于硬件执行能力，分析意图树，确定互斥操作；分析意图树，确定任意两个子意图之间的意图关联；基于意图关联，动态调整互斥操作的执行顺序。确保子意图间的协同高效，解决硬件资源冲突，确保互斥操作异步执行而不阻塞，并提升灵活性与鲁棒性，适应实时变化，实现高效控制。