一种机器人关节电机输出位置评估方法、装置和存储介质

本发明公开的一种机器人关节电机输出位置评估方法、装置和存储介质，通过对两个啮合齿轮的编码器位置进行重构，得到主齿轮的旋转圈数和重构位置，利用主齿轮重构位置与主齿轮编码器位置作差比较，提取该角度差值做为多圈值可靠性的评估指标。然后通过判断旋转过程中可靠性指标即可判断主齿轮的多圈值是否可靠。最终利用两个齿轮编码器位置解析到的多圈值是否绝对可靠，实现了消除编码器精度、齿轮精度、齿轮背隙等因素对解析多圈值的影响，使得在生产流程中能够判断产品一致性和可靠性裕度。