一种基于多模态感知的工业机器人自适应抓取方法及系统

本申请提供一种基于多模态感知的工业机器人自适应抓取方法，包括：步骤1：通过多模态感知模块，采集物体和环境的多模态数据；所述多模态感知模块包括视觉感知单元、触觉感知单元、力觉感知单元和听觉感知单元中至少两种感知模块；步骤2：对所述多模态数据进行预处理和特征提取，通过多模态融合算法将不同模态的特征信息融合，生成综合物体描述信息；步骤3：基于所述综合物体描述信息，生成最优抓取策略；其中，抓取策略包括抓取点位置和姿态、抓取路径和抓取力度；步骤4：工业机器人执行最优抓取策略，重复步骤1~步骤3，自适应调整抓取策略，直至完成抓取。本申请可以实现稳定高效抓取。