基于对偶四元数的SSRMS构型机械臂逆运动学求解方法

基于对偶四元数的SSRMS构型机械臂逆运动学求解方法，属于机械臂设计技术领域。方法如下：建立参考坐标系及末端坐标系，定义机械臂各关节的连杆长度，各关节的位置坐标，各关节的单位方向向量，各关节的线距，则得各关节的普吕克坐标；利用对偶四元数计算机械臂发生旋转运动时的末端坐标系相对参考坐标系的位姿；分别进行第一关节、第二关节、第六关节及第七关节固定时的逆运动学推导；进行求解方法的验证。本发明建立了旋转角度值之间的约束关系式，突破了传统逆运动学求解中多构型优选与实时性难以兼顾的技术瓶颈，在保证求解精度的同时，显著提升了逆运动学求解速度。