一种机器人轴孔装配旋转轴向解耦及六自由度位姿矫正方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种机器人轴孔装配旋转轴向解耦及六自由度位姿矫正方法、系统、设备及介质，方法包括采集轴孔装配过程的视觉数据和非视觉数据；将视觉数据和非视觉数据分别输入图像分支编码器与非图像分支编码器，再通过融合网络进行确定性融合以得到多模态表征；在多模态表征中设置旋转轴向解耦约束获取子表征通道；基于多模态表征，通过策略学习模型获取机器人末端位姿微调量；将位姿微调量输入导纳控制器生成顺应性接触控制指令，机器人基于指令执行轴孔装配的六自由度位姿矫正与装配操作。本发明有效提升遮挡或弱纹理工况适应性、六自由度位姿矫正精度与装配泛化能力，减少零件碰撞损坏，提高机器人轴孔装配成功率、收敛速度及工业场景适配性。