适用于复杂曲面工件的机器人自适应抓取控制方法及系统

本发明公开了适用于复杂曲面工件的机器人自适应抓取控制方法及系统，属于机器人控制技术领域，其技术方案要点包括：获取工作范围内的工件数据，工件数据包括三维点云数据及二维图像数据；根据三维点云数据识别每个工件及每个工件对应的姿态；根据传送带的速度得到运动轨迹概率图谱，运动轨迹概率图谱包括每个工件对应的预测轨迹点及置信度；根据三维点云数据和运动轨迹概率图谱得到抓取优先级序列；根据三维点云数据、二维图像数据和每个工件对应的姿态，确定每个工件对应的抓取点，并根据抓取点完成工件抓取，本发明通过三维点云数据和聚类分析分离堆叠的工件，并通过工件的运动轨迹和机器人之间的通信机制生成抓取优先级，提高抓取效率。