工业机器人防碰撞预警方法及系统

本发明提供一种工业机器人防碰撞预警方法及系统，该方法包括如下步骤：环境感知与多源数据融合；动态障碍物轨迹预测；机器人姿态实时建模；碰撞风险联合评估；预警等级动态划分；避障路径智能规划；关节扭矩动态补偿；多级预警协同响应；预警效果迭代评估；防碰撞知识库自进化。本发明解决了工业机器人防碰撞领域的三个关键技术问题：消除对高成本物理传感器（如力矩传感器、激光雷达）的依赖，实现机器人全身任意位置的碰撞检测，成本降低60%以上。克服静态障碍物模型的局限性，实现对移动人员、输送带物料等动态目标的实时轨迹预测与风险分级。通过多源数据融合与风险概率模型，将误报率降至5%以下，同时保证漏报率为0。