用于机械臂的具身智能抓取方法、装置及计算机可读介质

本发明公开一种用于机械臂的具身智能抓取方法、装置及计算机可读介质；该方法包括：获取抓取区域对应的原始RGB图像以及与原始RGB图像对应的带有视觉提示RGB图像；基于带有视觉提示RGB图像和用户抓取目标物体的请求信息，利用VLM模型进行解析处理，生成目标物体掩码；利用Graspnet模型对原始RGB图像的目标点云进行点云分析和深度学习预测，生成抓取姿态集；并从抓取姿态集中选取与目标物体掩码对应的准抓取姿态；控制机械臂对抓取区域中目标物体执行与准抓取姿态对应的抓取操作。由此，无需大量标注数据进行模型训练就能够对目标物体实现零样本6D语义抓取，从而提高了机械臂抓取动作的准确度。