一种多感知智能仿人五指灵巧手

本发明一种机器人控制与智能算法领域，具体为一种多感知智能仿人五指灵巧手，包括多模态感知模块、路径生成模块、控制模块及响应优化模块；多模态感知模块采集物体特征，生成精细三维轮廓并匹配数据库获取多模态数据；路径生成模块离散轮廓筛选候选接触点，嵌入序列二次规划求解最优接触点，结合微分几何路径规划生成初始抓取路径曲线；控制模块基于手指运动模型与牛顿拉夫森法调节关节角度，配合强化学习与力位混合控制算法输出最优控制力矩；响应优化模块通过混沌灰狼优化算法迭代输出各环节时间补偿，优化响应时间。本发明提高抓取稳定性、精度与实时性，适用于工业精密装配或人机协作等场景。