基于2D测量引导机器人夹持舱段长圆柱特征插装方法

本发明涉及机器人、圆柱轴线测量引导方法和圆柱插装长距离解耦对齐装配领域，具体的说是基于2D测量引导机器人夹持圆柱长距离插装自动装配方法。包括以下步骤：1）分别构建测量坐标系c‑xyz，位置调整坐标系b‑xyz和方向调整坐标系a1‑xyz；2）通过轮廓仪进行舱段轴线测量；3）根据测量结果对舱段A进行同轴调整；4）基于调整好的位置进行插装工作。本发明所述的基于2D测量引导机器人夹持舱段长圆柱特征插装方法，采用固定舱段B截面轴线单次测量，引导机器人夹持运动舱段A采用两截面中心对齐和方向对齐解耦对齐，且中心对齐和轴向对齐时可实现实时闭环反馈调整，提高了检测的灵活性，具有高效解耦，匹配精度高的优点。