肌肉骨骼机械臂抓取能力的优化方法、装置及存储介质

本发明公开了一种肌肉骨骼机械臂抓取能力的优化方法，包括：构建肌肉骨骼机械臂的刚度参数空间；基于该空间生成若干初始刚度参数集合，将刚度参数集合的奖励函数建模为高斯过程，基于各初始刚度参数集合与能量约束条件对抓取控制策略进行初步训练，得到初始奖励值，将各刚度参数集合及其初始奖励值存入观测数据集，将刚度参数集合存入刚度参数池；通过期望改进函数从刚度参数池中选择待优化的刚度参数集合，基于待优化的刚度参数集合与能量约束条件对抓取控制策略进行训练，并更新高斯过程、观测数据集和刚度参数池，不断重复本步骤，直至达到迭代终止条件，得到最优刚度参数和抓取控制策略。本发明可显著提高抓取任务的成功率与泛化能力。