一种多工况下的车钩摘钩机器人作业自适应控制方法

本发明属于车钩摘钩技术领域，具体的说是一种多工况下的车钩摘钩机器人作业自适应控制方法，包括获取时间维度与动作阶段维度的车钩摘钩原始数据集并进行标准化处理；对标准化数据集进行多模态分析，构建轨迹响应参数、力反馈参数及视觉识别参数的执行参数特征集；基于时间与动作阶段维度整合与对齐执行参数特征集，生成执行动作特征集；将执行动作特征集与预设理想策略参数集比对获得仿真偏差数据集，并基于偏离程度和偏离方向数据生成补偿策略；通过参数补偿调整执行动作特征集形成调整后的动作参数集；利用调整后的动作参数集生成驱动指令，驱动机器人按更新轨迹、力控及视觉跟随策略执行摘钩动作，实现多工况下的自适应调节与控制精度提升。