基于计算机视觉和机器人控制的自动化卸货码垛方法

本发明公开了一种基于计算机视觉和机器人控制的自动化卸货码垛方法，属于智能物流自动化技术领域。该方法通过将深度相机创新性地安装于卸货与码垛机器人机械臂的第一旋转关节上，并结合硬触发采集机制，实现了“不停顿的视觉引导”。在卸货环节，采用无模板化的实例分割与点云几何拟合方法，直接计算未知纸箱的位姿与尺寸，并利用DBSCAN空间聚类进行全局安全规划。在码垛环节，通过背对背双相机实现无缝监控，并结合自适应算法动态生成码垛方案。本发明有效解决了现有技术对模板和标记物的依赖、作业安全性不足以及系统节拍慢等问题，实现了高效、安全、通用的全流程自动化作业。