基于视觉校准的机器人料盘抓取控制方法及控制系统

本发明公开了基于视觉校准的机器人料盘抓取控制方法及控制系统，涉及料盘抓取控制技术领域，包括如下步骤：获取料盘内部的整体图像，标记为实时料盘图像；将实时料盘图像进行灰度化处理获取实时料盘灰度图；基于实时料盘灰度图获取物料区域；基于物料区域获取第一交点值和第二交点值；基于第一交点值获取第一交点阈值；基于第二交点值获取第二交点阈值；基于第一交点阈值和第二交点阈值获取中间拟合直线；基于中间拟合直线调整机器人的抓取位置；本发明用于解决现有的料盘抓取控制技术中通过料盘的位置对料盘内的物料进行抓取，导致容易出现抓取偏移或者失败的情况的问题。