基于多摄像头机器人手部定位与乐器演奏控制方法及系统

本申请涉及机器人手部控制技术领域，公开了基于多摄像头机器人手部定位与乐器演奏控制方法及系统，方法包括：头部相机获取全局图像，提供手部粗略位置；指尖相机获取局部图像，提供目标精细定位；融合粗精定位，计算相对位置，规划运动轨迹；控制机器人执行机构，执行轨迹完成演奏；监控实际位置，计算误差，超阈值即修正关节；系统包括：头部摄像头模块、指尖摄像头模块、视觉融合模块、控制模块、机器人执行机构以及反馈与修正模块。本发明通过获取高分辨率局部图像，并结合头部摄像头模块提供的全局粗略位置信息，实现了粗定位与精定位的有效结合，有效克服了单一全局视觉易于被手部自身遮挡或因距离远而精度不足的问题。