一种基于过程能量机制的机器人笛卡尔力阻尼控制的方法和系统

本发明公开了一种基于过程能量机制的机器人笛卡尔力阻尼控制的方法和系统，通过建立机器人动力学模型，构造笛卡尔空间的阻抗控制律与力控制律，并结合过程能量容器（Energy Container）机制实现控制能量的动态调节，以保持系统在接触与非接触状态下的全局被动性与稳定性；本发明涉及机器人智能控制与人机交互技术领域。该基于过程能量机制的机器人笛卡尔力阻尼控制的方法和系统，能够在抛光、装配、擦拭等复杂过程中实现高精度、安全稳定的力控制与阻尼调节，为安全人机协作提供了一种具有能量自管理能力的通用方案。