一种柔顺关节机器人阻抗控制的方法和系统

本发明公开了一种柔顺关节机器人阻抗控制的方法和系统，属于机器人控制技术领域。该方法基于柔顺关节动力学模型，通过引入内层关节力矩反馈与外层阻抗控制双环结构，实现了期望刚度与阻尼的笛卡尔空间阻抗控制，同时保证系统的被动性与稳定性。控制器通过对电机侧角度与速度进行反馈，结合基于电机角度的重力补偿项，形成被动子系统互连结构，所述系统包括关节柔顺执行器、力矩传感器、控制模块及嵌入式控制器，能够在保证稳定性的前提下，实现高性能的顺应控制与人机交互。