一种基于多模态信息的机器人柔顺控制方法及装置

本发明提供一种基于多模态信息的机器人柔顺控制方法，用于拆弹排爆，包括下列步骤：获取机器人与爆炸物的位置状态；控制机械臂末端执行器与爆炸物建立牢固连接；获取爆炸物的多模态信息；获取机械臂的运动状态；将所述机械臂的运动状态与爆炸物的多模态信息整合为时序输入向量，并按照设定的时间间隔持续更新该向量，输入预先训练的拆解模型，获取当前时刻爆炸物的拆解程度及风险等级；基于输出拆解程度和风险等级生成夹爪扭矩和转速指令，直至拆解完成，所述夹爪扭矩与拆解程度呈负相关，所述风险等级用于调控扭矩的大小。本发明同时提供使用上述方法的机器人柔顺控制装置及终端。