基于物理参照的动作控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人视觉感知与动作控制技术领域，公开了一种基于物理参照的动作控制方法、装置、设备及介质，包括：获取指令信息、多视角图像和活动组件位姿信息；根据指令信息处理多视角图像生成目标分割信息；生成尺度归一化点云与模型估算基线；确定物理参照基线并生成尺度校准因子；利用尺度校准因子将尺度归一化点云转换为物理空间点云；结合目标分割信息提取目标对象相对于活动组件的三维相对位置；基于多模态输入生成动作指令。本发明通过物理参照基线校准，实现点云的物理尺度对齐，使视觉重建结果具备真实空间意义，并生成精确动作指令，提高机器人空间理解与操作精度。