基于内外视觉融合的机械臂协同定位与补偿的方法及系统

本发明公开了一种基于内外视觉融合的机械臂协同定位与补偿的方法及系统，所述方法包括：系统初始化与标定、协同定位与补偿和验证与长期维护。本发明通过外部相机与手眼相机的数据融合，兼顾了广阔视野与近距离高精度观测，从根本上解决了单一视觉系统中精度与视野范围难以调和的矛盾，实现了全局无漂移、局部高精度的鲁棒定位；利用卡尔曼滤波等数据融合算法实时补偿误差，并结合自动化标定维护机制，有效抑制了累积误差与环境遮挡的影响，大幅提高了机械臂在复杂工况下的定位精度和操作可靠性；通过建立误差模型和定期自动标定流程，系统能够长期维持高精度状态，降低了维护成本与停机时间，提升了整体智能化水平与长期运行的稳定性。