一种串并混联冗余机器人的运动规划方法、装置、终端及介质

本发明所提供的一种串并混联冗余机器人的运动规划方法、装置、终端及介质，该方法包括：构建机器人驱动关节变量对应的性能空间；在性能空间内，利用前向分层规划策略分别对预先分层出的机器人驱动关节组进行运动轨迹规划得到初始轨迹；每层规划利用性能梯度引导的偏置采样策略以引导偏置采样点向高性能区域集中；对初始轨迹进行跨层重布线优化，利用虚拟采样策略在重布线点邻域内进行局部精细化搜索，得到优化后运动轨迹；基于优化后运动轨迹生成机器人的目标运动轨迹。本发明通过将机器人的关节配置映射到性能空间，采用前向分层规划与逆向优化相结合的策略，并引入虚拟采样点增强机制，实现多性能指标的综合优化。