基于改进区间二型模糊神经网络的柔性空间机器人有限时间跟踪控制方法

基于改进区间二型模糊神经网络的柔性空间机器人有限时间跟踪控制方法，它属于空间机器人控制领域。本发明解决了传统方法的轨迹跟踪性能差，且在不依赖于系统初始状态的情况下无法实现有限时间内收敛的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立考虑不确定性的柔性空间机器人机械臂系统的动力学模型，并根据柔性空间机器人机械臂系统的动力学模型建立状态空间方程；步骤二、采用IT2FNN网络对状态空间方程中的不确定部分进行估计；步骤三、基于步骤二的估计结果设计柔性空间机器人机械臂系统的跟踪控制器。本发明方法可以应用于柔性空间机器人控制领域。