一种基于模糊自适应PID控制的机械臂控制方法及系统

本发明公开了一种基于模糊自适应PID控制的机械臂控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域，解决了机械臂控制在面对不同工况时灵活性不足的问题。本申请实施例先通过误差调整论域伸缩因子，然后通过自适应量化因子计算，实现了量化因子与论域伸缩的紧密联动，结合模糊推理技术，实现了从误差信息到PID参数增量的智能映射，实现PID参数的实时更新和控制输出计算，提高了控制系统的灵活性和适应性；再通过增量式PID控制输出，实现了从参数增量到执行器驱动的完整控制链路，级联控制架构形成完整闭环，功能模块之间紧密耦合、参数协同，实现了从误差感知到执行控制的全流程智能化。