一种基于图结构动态时空演化的机器人末端位姿误差预测方法及设备

本发明属于机器人铣削相关技术领域，其公开了一种基于图结构动态时空演化的机器人末端位姿误差预测方法及设备，步骤为：（1）基于训练集数据计算得到机器人每个关节节点特征与机器人末端的位姿误差间的相关性指标；（2）采用时间卷积网络计算机器人各个节点的嵌入，并进行语义空间的对齐；（3）分别构建强相关子图及弱相关子图，并分别对节点嵌入进行更新；（4）计算节点嵌入之间的余弦相似度，基于余弦相似度生成新的图邻接矩阵；将当前的图邻接矩阵及新生成的图邻接矩阵进行融合以得到更新图邻接矩阵；（5）基于步骤（2）的节点嵌入及更新图邻接矩阵构建全局图卷积神经网络，进而实现机器人末端位姿误差的预测，提高了误差预测精度。