一种三指灵巧手自适应PID控制方法及系统

本申请提供一种三指灵巧手自适应PID控制方法，包括：系统初始化，设定三指灵巧手各关节的PID参数初始值及各关节的运动轨迹；驱动三指灵巧手各关节按运动轨迹运动，并实时采集各关节的位置反馈信号；基于位置反馈信号生成各关节的运动响应曲线，从运动响应曲线中提取超调量、响应速度、稳态误差作为关键性能指标；根据关键性能指标，依据预设规则在线调整PID参数；根据调整后的PID参数，重复应用于多次相同的运动轨迹，通过多次闭环迭代调整，使PID参数自动收敛至最优值，自适应控制三指灵巧手。本申请通过基于关键性能指标和预设规则，无需依赖任何精确的数学模型，彻底克服了传统模型依赖型控制方法鲁棒性差的固有缺陷。