机器人动作规划方法、装置、终端及介质

本发明提供一种机器人动作规划方法、装置、终端及介质，所述方法包括：获取用户指令、场景感知图像集、传感器信息以及安全阈值表；根据用户指令和场景感知图像集生成动作草案；根据动态虚拟孪生方法对场景感知图像集和传感器信息进行虚拟模拟，得到虚拟孪生状态信息；通过动作草案和虚拟孪生状态信息进行处理，确定当前迭代的风险向量，基于当前迭代的风险向量和安全阈值表生成迭代的动作草案，以及得到迭代的虚拟孪生状态信息；并根据迭代的动作草案和迭代的虚拟孪生状态信息确定迭代的风险向量，以及得到机器人动作指令。实现了在不依赖预先建立的、完美的全局物理模型的前提下，对局部、动态变化的交互场景进行精确的物理后果预测。