多机器人协同的本体防撞检测方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种多机器人协同的本体防撞检测方法、装置、设备及介质，方法包括以下步骤：根据机器人臂段两端关节轴中心及关节轴中心对应的安全包络半径构建机器人每个臂段的包络模型，所述包络模型沿着臂段中心线方向具有不同半径，定义为变径胶囊体；将所述变径胶囊体沿着臂段中心线方向划分为n份，并根据每一份的中心点及该处变径胶囊体的半径构建球体模型；将两个机器人目标臂段上的球体模型进行两两空间干涉检测，若两个机器人目标臂段上存在干涉的球体模型，判定两个机器人目标臂段发生碰撞，否则判定两个机器人目标臂段没有碰撞风险。本申请解决了现有技术中关于机器人碰撞检测的包络模型存在不够精确及计算复杂度高的问题。