基于自适应体素规则度的机器人位姿优化方法及系统

本发明属于机器人位姿优化技术领域。提出了一种基于自适应体素规则度的机器人位姿优化方法及系统，先获取当前帧原始激光点云及位姿预测结果，经运动补偿后进行体素划分，对激光点数量超阈值的体素继续分割至满足条件；再判断各子体素规则度，对规则度良好的赋予高置信权重并在高分辨率下采样，规则度较差的赋予低置信权重并在低分辨率下采样；最后将处理后的点云与全局地图配准，按置信权重构建并求解最小二乘问题，迭代优化后修正位姿得到最优结果。本发明实现自适应下采样与加权配准，降低了杂乱点云干扰，提升了激光里程计的精度与鲁棒性，能够适配复杂场景。