面向复杂工件的机器人焊接路径规划与避障方法及系统

本发明提供了一种面向复杂工件的机器人焊接路径规划与避障方法及系统，包括：从工件上提取所有焊缝，对焊缝进行聚类得到焊缝分组结果；对焊缝分组结果进行各焊缝簇间的排序以及每个焊缝簇内各焊缝的排序，生成种满足工艺约束的焊缝施工次序序列；对焊枪初始位置与焊缝施工次序序列的第一焊接点之间、焊缝施工次序序列中的相邻焊缝之间以及焊缝施工次序序列最后一个焊接点与焊枪复位位置之间生成安全过渡路径，得到完整的焊接路径；以最小化焊接路径综合代价为目标，在条焊接路径中寻找最优焊接路径。本发明解决了障碍物影响、焊缝位置分布差异以及多种工艺约束等多因素综合作用下的焊接路径规划问题。