基于反馈控制参数动态调节的柔性机械臂刚度控制方法

本发明属于柔性机械臂技术领域，提供一种基于反馈控制参数动态调节的柔性机械臂刚度控制方法，包括：依据柔性机械臂的关节动力学特征数据，建立表征反馈控制器参数与关节刚度之间映射关系的刚度调节模型；获取柔性机械臂的任务特征参数，基于任务特征参数，确定当前任务场景以及当前任务场景对应的目标关节刚度；依据刚度调节模型，以满足目标关节刚度且系统稳定性最优为优化目标，确定目标关节刚度所对应的反馈控制器的最优参数组合；按照最优参数组合，对反馈控制器的增益参数进行动态调节，以控制柔性机械臂的关节刚度。该方案提升了柔性机械臂在任务场景中的适应性与操作灵活性，有效保障了关节刚度的控制精度与稳定性。