食用菌种植过程中机器人协同作业控制方法及系统

本发明属于食用菌种植控制领域，尤其涉及食用菌种植过程中机器人协同作业控制方法及系统，该方法包括：巡检机器人扫描菇床，结合图像识别算法判定食用菌成熟度并计算区域待采摘密度，生成待采摘任务清单；根据清单及预设参数表与曲线，动态生成包含目标坐标、机器人数量及各机器人具体夹持姿态、力度与提拉速度的协调采摘任务控制指令；采摘机器人响应指令执行操作后，向最近巡检机器人反馈信号并触发二次成像确认，若存在残留则根据残留密度生成补采清单并重复执行，从而实现食用菌的高效、精准与无损自动化协同采收。