具身机器人控制方法、模型训练方法、装置及电子设备

本申请公开了一种具身机器人控制方法、模型训练方法、装置及电子设备，涉及机器人技术领域，该控制方法包括：获取到指令文本、机器人位姿信息及机器人采集的环境图像，环境图像包括机器人左臂采集的第一环境二维图像和第一环境深度图像，机器人右臂采集的第二环境二维图像和第二环境深度图像，以及机器人头部采集的第三环境二维图像和第三环境深度图像；基于动作预测模型对指令文本、机器人位姿信息及环境图像进行处理，得到机器人下一时刻的动作，以基于机器人下一时刻的动作控制机器人运动。该方法增强了动作预测模型的环境感知能力，提高了在少样本场景下的泛化性能和动作执行稳定性。