一种人形机器人坐下控制的方法及人形机器人

本申请公开了一种人形机器人坐下控制的方法及人形机器人，用于使人形机器人实现柔顺、安全且具备基本容错能力的自主坐下。本申请方法包括：在检测到人形机器人处于站立姿势且满足坐下触发条件时，调用坐下控制程序，控制人形机器人执行坐下动作序列，使人形机器人从站立姿势过渡至坐下支撑姿势，坐下动作序列包括多个阶段的坐下动作，每个阶段的坐下动作由对应的坐下控制子程序来控制人形机器人的质心和多个末端执行器按照各自的预设坐下参考轨迹移动；在检测到人形机器人达到坐下支撑姿势后，控制人形机器人由坐下支撑姿势调整至预设稳定坐姿，预设稳定坐姿包括：坐姿支撑部与地面建立至少一个接触点，第一下肢和第二下肢的末端执行器触地。