一种绳驱灵巧手腱绳自动张紧校正方法、绳驱灵巧手及机器人

本发明提供一种绳驱灵巧手腱绳自动张紧校正方法、绳驱灵巧手及机器人，涉及机器人领域，该方法包括如下步骤：当检测到该灵巧手的若干手指中的至少一根手指的驱动电机由断电状态切换为通电状态时，控制驱动电机以第一速度正向转动至正向临界值，驱动电机拉动腱绳以驱使手指弯曲到手指弯曲极限位置，并致使手指的相邻指节间的弹性复位件处于弹性蓄能状态；再控制驱动电机以第二速度反向转动至驱动电机零位值，当驱动电机处于驱动电机零位值时，手指的弹性复位件恢复至初始状态，腱绳处于初始张紧状态，此时，将用于记录驱动电机旋转圈数的增量式编码器的数值记为零位。