一种刚柔耦合气动仿人灵巧手指与灵巧手

本发明属于医疗机器人相关技术领域，其公开了一种刚柔耦合气动仿人灵巧手指与灵巧手。灵巧手指包括分段式波纹管执行器、刚性盖板、刚性底板、柔性指腹贴片、单向可拉伸织物；通过预设装配关系形成“刚性支撑－柔性驱动－接触适配”的协同结构；通过设计气动灵巧手指各关节处波纹管的波数，确保各关节弯曲比例符合人手运动规律；单向可拉伸织物可抑制关节处无效隆起，提升能量转化效率。灵巧手可集成五根拟人化尺寸的灵巧手指，手掌缺口角度、拇指旋向角度及柔性手掌贴片均复刻人体手部生理特征与结构。本发明实现了气动灵巧手在外观、运动方式上的拟人化，兼顾柔顺性与承载稳定性，可适配医疗护理、工业装配等多场景需求。