人手运动解剖拓扑同胚的27主动自由度高性能灵巧手

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种人手运动解剖拓扑同胚的27主动自由度高性能灵巧手，包括依次铰接的月骨、三角骨、钩骨及其固定掌骨、头状骨及其固定掌骨、小多角骨及其固定掌骨、大多角骨和舟骨，第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元。月骨用于连接小臂单元；钩骨及其固定掌骨、头状骨及其固定掌骨和小多角骨及其固定掌骨均用于连接四指单元，大多角骨用于连接拇指单元；第一驱动单元与月骨铰接；并且，第一驱动单元的驱动轴与舟骨铰接；第二驱动单元设置在月骨上；第二驱动单元用于带动第一驱动单元转动；第三驱动单元设置在月骨上；第三驱动单元用于带动三角骨转动。本发明的灵巧手兼具高灵巧性、高负重能力、高精度，结构紧凑。