一种同步连杆三指自定心手爪

本发明公开了一种同步连杆三指自定心手爪，包括支撑箱、自锁机构、伸缩气缸、移动板及夹持部；支撑箱通过中心板分割为上箱体和下箱体；自锁机构包括转盘、连杆、自锁杆和锁紧件；转盘转动连接在中心板顶面；连杆铰接在转盘上；自锁杆的第一端与连杆铰接，第二端贯穿上箱体的侧壁且可线性移动；锁紧件安装在中心板上且可夹紧自锁杆；伸缩气缸固定在下箱体内，活塞杆贯穿下箱体的侧壁；移动板上端和中部分别与自锁杆和活塞杆固定；夹持部包括夹爪，夹爪位于下箱体的下方且其上端与移动板的下端固定。本发明解决了工件抓取过程中机械手的自适应调整、同步夹持、安全自锁及状态监测等技术难题，满足自动化生产对高精度、高可靠性抓取设备的需求。