一种基于绳驱动的变角度三指夹爪

本发明属于机器人工程技术领域，公开了一种基于绳驱动的变角度三指夹爪，包括：夹爪臂、旋转拉绳、变角度拉绳、拉簧、固定块和底板，夹爪臂包括夹爪上臂和夹爪下臂，之间由旋转关节连接，夹爪上臂上方设有一方形接触指尖，夹爪下臂下方设有上凹槽和下凹槽；底板上设有一中心孔、以及三个圆孔和圆槽长孔，夹爪臂和固定块分别通过圆槽长孔和圆孔固定在底板上，固定块上设有上侧凹槽和下侧凹槽，上侧凹槽和下侧凹槽分别固定拉簧一端和变角度拉绳一端，拉簧和拉绳另一端分别固定在固定块左右两边夹爪下臂的上凹槽和下凹槽上，旋转拉绳一端固定在夹爪上臂，另一端穿过底板上的中心孔，与外界驱动源连接。该夹爪结构精简，适用于不规则物品抓取。