用于篮球机器人的末端抓取机构

本发明涉及机器人领域，更具体地，涉及一种用于篮球机器人的末端抓取机构，包括安装板和多个夹爪，安装板具有一中心轴线，所述多个夹爪围绕该中心轴线均匀设置；夹爪具有连接端和末端，连接端与安装板转动连接，末端为自由端；安装板上设置有电机，电机的输出轴上设置有一连接板，每个夹爪与连接板之间均通过一鱼眼轴承相连接，鱼眼轴承包括轴承杆和轴承球，轴承球有两个，分别设置在轴承杆的两端，并能相对于轴承杆转动，夹爪和连接板分别与轴承杆两端的轴承球相连接。通过鱼眼轴承连接夹爪与连接板，利用其多自由度的特性，补偿加工、装配误差，消除过约束，使抓取机构运动无卡滞，所有夹爪通过鱼眼轴承由一个驱动件驱动，保证夹爪的精确同步。